자율주행 ‘고래버스’, 울산 도심 달린다
자율주행 버스 시승식 6㎞ 20여분 주행 8대 카메라·4대 라이다 탑재 안정 성능 운전대 놓아도 규정속도 50㎞ 맞춰 달려 29일부터 정기노선·앱호출형 시범 운행 교통 취약 지역 채우는 ‘스마트 모빌리티’
2025-12-18 심현욱 기자
“자율주행 모드로 전환하겠습니다.” 고래버스 운전기사가 울산테크노파크 주차장을 빠져나와 출발지점인 종가로에 이르자 한 말이다. 이후 버스기사가 핸들을 놓았는데도 버스는 서서히 속도를 높이더니 종가로의 규정 속도인 50㎞에 맞춰 도로를 달리기 시작했다. 주행감은 생각보다 편안했다. 신호등을 앞두거나 정류장에 인접했을 때는 속도를 천천히 줄여 정차하는 안정적인 모습을 보였다. 차선을 변경할 때도 운전자가 직접 운전하듯 자연스럽게 이동했다.
버스에 부착된 8대의 카메라와 4대의 라이더 등은 반대편 차선을 포함한 전체 도로 형태와 인근의 차량·사람을 식별하며 안정적인 운행을 도왔다.
이날 운행 구간은 울산테크노파크부터 혁신도시 사거리까지 왕복 약 6㎞, 총 소요시간은 약 20분이 걸렸다. 대체로 안정적인 주행이 이뤄졌지만, 초록불이던 신호등이 갑자기 주황불로 바뀌며 급정거하는 상황도 한 차례 발생했다. 사람이 운전했다면 주황불로 바뀌는 찰나에 속도를 높여 그대로 통과할 수도 있는 상황이었지만, 고래버스는 안전을 위해 주황불에는 정차하도록 세팅돼 있었기 때문이다.
자율주행 사업관리 대표사인 삼원FA㈜ 박석일 수석은 “신호등과 연계된 V2X (차량 사물 통신) 신호가 잠깐 어긋난 부분”이라며 “도로 상황은 항상 변하기 때문에 AI가 꾸준히 학습하면 시스템이 더 고도화되고 안정적인 주행이 가능하다”라고 설명했다.
김두겸 울산시장은 이날 직접 시승을 한 뒤 “울산시 산업도시를 넘어 기술을 실험하고 검증하는 도시로 변화하고 있다”라며 “자율주행을 시작으로 도시의 미래 이동 방식을 울산에서 하나씩 만들어나가겠다”라고 말했다.
울산시는 오는 29일부터 자율주행 기술을 기반으로하는 ‘자율주행 고래버스’와 앱 호출형 ‘울산마실 고래버스’를 시범운행할 계획이다.
자율주행 고래버스는 이날 운행한 운전석이 있는 시내버스형(A형·17인승)과 운전석이 없는 순환형(B형·8인승) 두 종류로 운영된다. A형 고래버스 노선은 척과 반용종점~종가로~울산공항 약 20㎞ 구간이며 소요 시간은 1시간 30분이다. B형 고래버스 노선은 울산테크노파크~울산중학교 약 4㎞ 구간이며 소요시간은 30분이다.
현행 법령상 안전사고 예방을 위해 시험운전자가 동승하며, 어린이보호구역에서는 수동 운전, 그 외 구간에서는 자율주행으로 운행된다.
시범 기간에는 무료로 이용할 수 있지만, 승·하차 시 반드시 교통카드를 갖다 대야 이용이 가능하다. 요금은 2026년 상반기 중 유료 전환될 예정이다.
울산마실 고래버스는 이용자가 전용 앱을 통해 출발지와 목적지를 입력하면 최적 경로로 운행하는 수요응답형 교통 서비스다.
기존 대중교통과 달리 정해진 시간표와 노선 없이 운행지역 내 수요에 반응해 운행하는 만큼 불필요한 운행은 줄이고 운행 횟수는 늘어나 배차 간격을 단축할 수 있는 장점이 있다. 요금은 기존 시내버스와 동일하며 환승이 적용되고 어린이·어르신 교통카드 소지자는 무료다.
울산시 관계자는 “고래버스가 운영되면 교통 편의가 여의치 않은 중구 다운2지구나 성안동 일대 주민들에게 상당한 이동 서비스를 제공할 수 있을 것으로 기대한다”라며 “내년 한 해 동안 자율주행버스를 시범운행하며 주민 불편사항 등을 잘 모니터링해서 시민들에게 훨씬 편리하고 안전한 서비스를 제공하도록 노력하겠다”라고 말했다.
한편, 시범운행 이전 자율주행에 관심 있는 시민을 대상으로 오는 12월 22일부터 24일까지 시민체험단을 운영하며, 시 누리집을 통해 12월 18일부터 체험을 신청할 수 있다.